手指

每根手指背后通常都有小型电机，也可能由放在手掌、前臂里的驱动单元，通过传动结构带动手指运动。

没有触觉传感，手指更多是在按预设轨迹运动；

如果系统只是命令电机旋转一定角度，它可能并不知道手指实际处于什么位置，运动速度是否合适，手指是否已经接触到物体，或者是否需要施加更大的力。

这类反馈更贴近实际操作，帮助系统判断手指是否接触到物体、压力如何分布，以及物体是否有滑落的趋势。

团队开始用iBook零件拼装原型机，测试能否打造一台可直接用手指操作的平板。

此时P2逐渐发光，多点触控缩小到手机原型，几乎整面屏幕、全靠手指操作，让团队看到重新发明手机的未来。

机器人手指和夹爪需要在极其狭小的结构内完成传感与控制——不仅要驱动微型执行器，还要通过位置、电流或力反馈来判断动作是否真正到位。

采用CT310的机器人手指关节Demo，则把集成挑战推向更小、更紧凑的空间。

它们将电机的旋转转化为手指的弯曲、伸展、捏合或按压动作。

微型电机开始旋转，但单纯的旋转并不能使手指弯曲。

控制系统再根据这些反馈调整手指动作。

有些设计中，电机被安置在手指内部；

驱动让手指动起来，传动把动力送到关节，感知让系统知道手指的位置、力度和接触状态。

因时机器人新款灵巧手提到隐秘式走线，宇树Dex5-1强调触觉传感器和可更换手指，傲意科技依托医疗级仿生手供应链降低工业灵巧手成本，雷赛智能和兆威机电则从运动控制和微型驱动切入。

机器人手指是如何运动的？