辅助泵

开发了面向动态误差的自适应补偿算法：区别于传统的固定流量分配策略，该算法使辅助泵的输出能够根据位移误差和速度误差等实时状态自适应调整。

当启动初期误差较大时，增益自动增大，辅助泵输出更多补偿流量以加速启动，减少滞后；

该算法与主泵的控制器（负责跟踪目标流量）并行工作，其核心思想是：辅助泵的输出不依赖于预设的固定流量分配比，而是根据系统的实时动态误差进行自适应调整，以提供“

补偿增益更新：设计自适应律，根据提取的误差特征，在线动态更新辅助泵的补偿增益。