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编码器

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在这套架构中，编码器是反馈核心，为控制器提供闭环必需的数据：

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分辨率

编码器分辨率与控制系统优化

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编码器分辨率决定角度测量的精细程度，但并非越高越好，必须与系统匹配：电机最高转速、控制器采样率、处理带宽、控制环路带宽都要协同设计。

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