水下

但水下环境不适合保存木质的船体，这片海域的礁石缝隙里，如今只能寻找到少量的瓷器碎片。

“2013年我去菲律宾考潜水证，水下环境特别好，各种海洋生物近在咫尺。

随着水下机器人的发展，大量常规的巡检、测绘，如今已可以逐渐交给ROV、AUV。

如今，水下机器人已经发展了很多年，携带摄像头、声呐等设备的ROV，已经可以深入水下巡检，寻找裂缝、渗漏等结构缺陷。

机器已经能够发现问题，如何进一步解决问题，成为水下机器人走向工程作业的一道门槛。

早在2015年前后，雷勇团队的研究已经进入水下机器人领域。

但这也为未来水下机器人走向自主作业提供了一条可能的路径。

这样一来，形成系统性的解决方案，将水下的多种作业工序，通过既有一体化的作业平台、专用工序的作业机器人，和具有丰富作业装备的机械蛙人有机组合，解决水下机器人复杂作业的挑战。

雷勇回忆，钻孔、切槽这些作业力较大、冲击明显的工序，曾经是水下机器人进入作业环节最大的难点之一。

那些做了一辈子水下工程的人，可以留在岸上，继续判断水下作业任务该怎么处理、工艺和工具该如何选择。

一位长期从事水下工程的业内专家举例，在120米深处采用非饱和潜水方式，一次下潜可能只有二三十分钟的有效作业时间，随后却需要六个多小时完成减压。

一位水下工程公司的专家指出，现阶段无需让机器人完全承担人工工作，只要先接手20%强度较大、重复性较强、技巧要求较低的工序，就有望减轻潜水员30%至40%的作业负担，带来可观的实际效益。

从这个角度看，“让潜水员留在岸上”还有更深一层意义：让长期依赖个人的水下工程工艺经验，逐步转化为能够积累、学习和复用的技能。

因此，许多水下工程只能依赖“水上水下传话”：专家在岸上通过监视画面判断，潜水员带着工具在几十米深的水下操作，遇到异常再通过对讲系统反复沟通，影响了现场效率。

对于复杂的水下工程而言，机器人未来有望从执行单一指令，逐步发展到多种不同用途的机器人自主完成一系列相互衔接的任务。

潜匠科技就是在这样的背景下成立，团队现有成员约20人，除了研发工程师、市场与中后台人员外，也邀请了资深的潜水员加入公司，共同参与机械蛙人在水下工程工艺方向的精研。

雷勇和胡晓希望，有一天，水下作业不再要求人亲自进入几十米甚至上百米深的地方。

作为执行水下作业的专业技术工种，一方面对心肺、咽鼓管乃至氧敏感试验都有身体层面的“硬指标”，还有学习考证、跟师傅实操的“软实力”积累过程，非其他可以快速无缝切入的行业可比。

而是基于水下吸附稳定工位，利用双臂手持工具进行水下作业的轻载机器人：本体负责水下感知、吸附稳定与机动，双臂负责精细操作，再根据工况随时挂载不同工具。

随着自主能力提升，人可以更多地负责工程方案、作业监督和异常处置，而机器人则承担越来越完整的水下作业。

以水库大坝为例，也是水下作业最集中的场景之一，按“坝型×部位×工艺”交叉展开，甚至可以梳理出几十种可独立立项、独立计价的工序。

“传统的水面与水下沟通要靠全面罩，但全面罩会大幅增加耗气量，佩戴也不舒服。

和休闲潜水不同，潜水员下水是去干活：桥墩和大坝的检查维修，城市管网与泵站的封堵清淤，海上能源平台和海底管道维护，堤坝管涌与危化品泄漏处置，沉船落水车辆与人员物证打捞，船坞与船体检验清理，水下考古文物与生态保护。