执行器

Firgelli给过一个测算，人形机器人执行器在极端情况下的“成本-运输比”(CoT)约束意味着：每在脚踝位置增加200克重量，膝关节、髋关节、腰部、电池都需要相应升级以补偿重心变化，系统级惩罚能放大到1.3公斤。

靠分布在全身几十个关节的执行器。

确定需要驱动（振动）的负载质量，匹配执行器所需输出推力；

一个执行器在当下主流架构里由五个东西组成：无刷电机、减速器或行星滚柱丝杠、编码器、轴承、外壳，其中决定执行器性能上限的是电机。

为什么执行器这么关键？