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动作

描述

人形机器人的控制回路需要高频率的动作指令，但大型VLA模型的推理速度往往远不够快——模型还在计算下一步，机器人已经完成当前动作在干等了。

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效果

VLA模型通常一次预测一段动作序列，让机器人边执行、边预测下一段，以此降低查询频率。

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