关节

◎分立方案（PMIC+AURIX+PSoC+外置MOSFET/GaN+GateDriver）最大的优势是架构弹性强，便于应对OEM需求变化，也更容易扩展算力（例如引入EdgeAI）以及多关节驱动，但代价是PCB面积大、布线复杂、功率与控制分离导致系统设计难度高。

关节驱动

在人形机器人关节驱动上，从分立到高度集成，是一条从灵活性到系统效率的权衡曲线。

人形机器人的关节和灵巧手

而在执行层，机器人关节和汽车执行器（座椅、电动门等）都是电机驱动系统，只是数量差异显著。

◎而面向高DOF的单体/去中心化方案，则将控制、驱动与功率级直接嵌入每个关节甚至电机内部，PCB尺寸可缩小到10–12mm级别，实现真正的“关节级智能”，同时通过分布式散热降低热密度，并减少机械传动复杂度。