动作

世界建模可以补充视觉覆盖和动态知识，动作学习可以把这些知识锚定到控制目标，但二者能否真正形成协同，取决于模型结构、信息流、推理方式和数据配方的共同设计。

继承的知识如何与动作学习建立有效协同；

研究团队将问题拆成三个层次：什么知识值得继承，世界建模和动作学习如何协同，以及这种协同如何跨数据域和具身形态扩展。