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动作专家

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生成

未来修正模块根据当前压缩环境表征与已提交动作，预测推理完成时的未来环境表征，再由动作专家生成与未来执行时刻对齐的动作。

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影响

研究团队重新分析了VLM和动作专家在机器人控制中的分工：VLM的主要作用是重新观察当前环境，校正系统对外部世界的理解；

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