任务

底层具身策略模型结合视觉和机器人本体状态，把高层给出的任务指令变成连续的动作，即System1。

对任务进度了如指掌

第三项下沉的能力是任务进度判断，它对应了MoRA的

过去主要由System2负责的目标维护、任务记忆和进度追踪，被进一步下沉到直接控制机器人行动的System1中，使得它们在持续输出动作的同时也能一直记住目标、保留上下文、判断当前任务进度。

MoRA在System1内部引入长、中、短三种不同粒度的执行记忆（Multi-GranularityMemory），其中长期记忆保留整项任务的目标与进度、中期记忆维护步骤级执行状态、短期记忆负责控制层面的连续性。

在MoRA的设计中，System1直接接收由文本、图像共同定义的结构化任务目标，并在连续执行过程中以这个Goal作为条件。

第一个下沉的是对任务目标的持续维护。

这就要求机器人十几分钟内始终记得自己的任务目标，清楚哪些事情完成了、哪些还没有。

MoRA内部形成了一个持续运行的「动作→状态→进度→调整」闭环，中间出现偏差时及时调整，并根据任务状态判断当前目标是否完成。

传统动作模型最核心的职责是输出动作，但在MoRA的设计中，System1有能力同时维护任务状态和当前进度。

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