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动作

分类

跟踪

它已经展示了全身动作跟踪、遥操作，以及接入VLA的自主操作能力。

文章

执行

整套系统被清晰地划分为两层：负责高频动态平衡与动作执行的运动控制基模「S0」（小脑），以及负责长程任务理解与拆解的智能基模「S1」（大脑）。

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动作

想训练出一个会操作的全身模型，小脑不仅要负责最终的部署执行，在前端还要充当遥操作的驱动底座——人类数采员做出动作，需要靠小脑将其实时转化为机器人的动作。

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