北京人形“慧思开物”平台正式发布Hi-WBC通用全身控制模型

　　新浪科技讯 11月9日上午消息，近日，北京人形 机器人 创新中心在“慧思开物”平台发布Hi-WBC通用全身控制模型（WholeBody Control for Humanoid Intelligence），同期发布两段Demo展示其控制能力与应用实践。

　　据北京人形介绍，Hi-WBC的核心思路是把动作参考从需要严格复现的 “最终答案” 变成指导全身运动的 “运动先验”， 该模型围绕持续进化技能拓展、强交互大负载、复杂地形自主适应三项核心能力，让机器人既能精准跟随运动意图，也能根据负载、外力和地形变化调整执行方式，在未来，对于很多未知的高危场景、特种场景的作业，提供了一种全新的解决方案。

　　技术层面，Hi-WBC主要在三个方向上做了探索：技能扩展上采用基于MoE与策略蒸馏的框架，先引入专项专家策略，再蒸馏融入通用策略，以在学新技能时尽量保留已有能力；物理交互上将外部接触力预测与动力学适应融入全身控制，通过关节电流、关节运动状态等本体感知信息估计受力并做短时域优化；地形适应上把地形感知纳入控制，识别可行支撑区域后动态调整落脚位置、摆腿轨迹与支撑转换。

　　应用验证上，在机器人运动会“综合五项”中，天工机器人凭借Hi-WBC包揽金银，并成为场景赛中唯一获得金牌的双足人形机器人。另一段Demo则展示多台机器人一镜到底完成会议室整理，动作包括拿取遥控器、抓取桌面杂物、拉动和归位座椅、搬移白板、提取垃圾袋以及下蹲拾取地面纸团。

　　北京人形表示，Hi-WBC作为“慧思开物”平台的关键基础模块，后续将沿自进化运控智能体路线继续迭代。

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