深度
分类
重建
1.3WSM潜变量深度重建：从噪声输入恢复手-物几何
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整套系统以Dreamer风格RSSM为核心，搭配干净深度重建、动作条件循环推理、PPO非对称Actor-Critic与可复用预训练先验，在人形尺寸22-DoF五指灵巧手上实现扰动鲁棒、物体ID无关的通用手内旋转。
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噪声
而一旦遇到真实深度噪声、形状变化和接触状态不可见，这些策略就容易退化成近乎开环的“手指套路”。
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效果
真实硬件腕部深度流噪声大、不完整，主要来自近距离工作条件下深度相机精度下降，以及大量NaN值造成的空洞；
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