灵巧手赛道喧嚣285亿资本押宝“最后1厘米”
灵巧手赛道喧嚣 285亿资本押宝“最后1厘米”
2026年08月22日 03:37
作者：
杨让晨
“这玩意儿买回家能做什么？数数？比个耶？还是能教幼儿园的小朋友掰手指算数学题？”近日，在一则灵巧手售价数万元的视频新闻评论区中，有读者写下这句话。在外界看来，模仿人双手的产品能卖到数万元，让人感到疑惑。
实际上，这不仅仅是模仿人类双手的简单产品，而是人形 机器人 “最后1厘米”的能力所在。相关资料显示，以人手为蓝本的灵巧手，是多种精密零部件的集合，包括 电池 、芯片、触觉 传感器 、 谐波 减速器 等多种精密元器件在这个“巴掌”大的地方落脚。
但多种元器件集合以及灵巧手与 机器人 大小脑、算法等方面的协同也带来了灵巧手的发展难题。不过，这并没有阻挡资本的热情。IT桔子的数据显示，截至今年8月初，灵巧手赛道已经录得74起融资事件、47家公司入局，已披露金额合计约285.1亿元。前7个月的融资总额已超过2025年全年。IT桔子方面预计，今年灵巧手赛道融资总额有望突破400亿元。
为何灵巧手成为资本的香饽饽？售价不菲的灵巧手还有哪些技术难题需要攻克？带着这些疑问，《中国经营报》记者采访了多位灵巧手行业内人士，探寻当前灵巧手火热背后的真相。
机器人 的“最后1厘米”
梁陈洁是上海的灵巧手企业绳肌妙算（上海） 机器人 有限公司的工作人员。记者见到她时，她正在一边解答客户的疑问，一边调试用于演示的灵巧手设备。
话语间，梁陈洁的双手在电脑摄像头前摆动，与电脑相连接的灵巧手设备也做出相同的动作。梁陈洁告诉记者，用于展示的灵巧手产品是公司的第一款产品，整套组装好的灵巧手售价为4999元，没有装载触觉 传感器 ，整只手不到400克，采用自适应耦合肌腱驱动，7个电机带动16个关节，是一款面向 教育 、科研与真实部署的开源绳驱灵巧手。“这款产品的BOM、CAD、固件、Python SDK、ROS2、MuJoCo仿真与RL工具全部公开可复现，并配有从0到1的完整教程。”
梁陈洁告诉记者，目前公司的这款灵巧手累计交付已经超过1000台，在国内市场已经和阿里达摩院达成 教育 战略合作，未来将在北京、上海、重庆等地面向各层级开发者及学生落地实训。
实际上，灵巧手还有更大的梦想——为 人形机器人 提供“最后1厘米”的能力，即不仅拥有执行动作的能力，还要拥有理解接触、适应环境和完成复杂操作的能力。
在今年的世界 人工智能 大会上，灵巧手企业上海临界点创新智能科技有限公司（以下简称“临界点”）展示了折气球狗这一长时序、富接触的操作任务。在这一任务过程中，灵巧手不仅要完成连续动作规划，还需要实时感知接触状态，在毫秒级完成力度调节与滑动预测，力度稍大，气球会爆裂；力度不足，则会发生滑脱，整个过程对产品提出了极高要求。
相关资料还显示，临界点的灵巧手产品OmniHand灵动触觉款有16个自由度，整手负载5公斤，能够感知0—20N范围内的力量，重量不足570克。
“看不见”的壁垒
尽管已经有产品能够执行较为精细的操作，但灵巧手仍然有许多挑战。相关资料显示，人手的运动结构极其复杂，通常拥有21—27个自由度，但当前的灵巧手自由度大多在6—22个之间，并且自由度越高，操作越精细，但随之而来的是成本激增、寿命缩短和控制算法难度的提升。
同时，发热也是影响灵巧手工作的因素之一。梁陈洁告诉记者，灵巧手的大小参照人手，却要在有限的空间内集成控制芯片、电机、腱绳等多种精密零部件。“手掌大小的空间里塞了许多零部件，运行时难免发热，这在一定程度上会影响运行效率。”
除发热以外， 谐波 减速器 、电机等精细零部件对灵巧手的自由度提升至关重要。上海一指智能制造科技有限公司CEO刘燕庭告诉记者，灵巧手需要搭载的是超微型 谐波 减速器 ，仅有8毫米大小，并且需要经过50万次的重复性验证，经过验证后还要再度进行优化。
“灵巧手对以超微谐波减速器为核心的指关节要求更高。”刘燕庭进一步表示，指关节第一节、第二节和第三节的扭矩不同，进而对电机的最低转速也提出了要求。“总体来看，灵巧手的关节模组要有谐波减速器、无框力矩电机、支撑轴承等，其中电机的最低功率要在4—6W，额定扭矩要在4—5mN·m或以上，转速则在1万rpm为最佳。减速器最佳速比在150左右。”
除此以外，灵巧手还需要有“眼睛”来让关节动得更准，但目前的技术方案存在许多痛点。深圳台科微 电子 技术有限公司总经理朱磊告诉记者，目前行业内在 机器人 关节模组方面多使用诸如光编码器、多极磁环磁编码器等，但和电感式编码芯片相比，都有不少缺点。例如，光编码器对污染物敏感，系统复杂、体积大；多极磁环磁编码器高温特性差、对磁场敏感等。
攻坚“软硬”深水区
在业内人士看来，对于灵巧手而言，在软硬件协同层面，未来还有较大的发展空间。
“灵巧手目前面临的是一系列工程问题，包括触觉、关节、可靠性、大脑、操作等。从根本上说，灵巧手在当前的工业场景下的应用并非刚需。因为在很多产线上，两爪、三爪或者一些机械臂就已经足够了。”沂景资本董事总经理李佳告诉记者，灵巧手真正对应的还是生活场景，但生活场景距离真正落地还有比较远的一段路要走。
“从数据映射的角度看，五指拟人化确实有一定的第一性原理逻辑，如果 机器人 的手和人的手完全对应，理论上人类的操作数据就可以映射。但这个逻辑对应到实际操作层面，还没有完全实现。所以工程瓶颈不是一个单一问题，它是一整套软硬件协同的系统难题，只是目前软硬件两端都还有很大距离。”李佳进一步对记者表示，灵巧手的硬件层面工程问题解决周期应该会短于算法和生态的成熟周期，算法、大小脑和系统层面，则需要更长时间来积累和验证。
以小脑为例， 恩智浦半导体 机器人高级市场经理朱桦告诉记者，小脑是做运控算法的载体，肩负了机器人的很多功能。“首先是对机器人身体的控制；其次，小脑承担了‘网关’的功能，在网络 通信 瘫痪时，安全内核能调度 通信 ；最后，小脑还会通过运动控制算法来控制每个关节和手的动作以及承担部分大脑失效以后的指挥的功能。”
“从目前来看，恩智浦的小脑到执行器的整个方案可以从实时性、安全性和通用性解决机器人行业的这些痛点。例如，公司总线式的灵巧手方案，从手掌到手指可以通过I3C直接 通信 ，解决了其他通信协议需要额外物理层芯片对灵巧手带来的成本、体积的增加。”朱桦表示。
瑞萨 电子 机器人方案架构师金磊则告诉记者，未来机器人需要更多的 半导体 厂商来提供边缘AI算力以及机器人软件生态，在“肌肉”方面则需要极高功率密度的关节模组，灵巧手也需要更高自由度的灵巧控制，以实现更精细化的拟人操作。
在克服技术难题的同时，灵巧手的商业模式也在探索中。目前多家机器人本体企业倾向于自研灵巧手。而部分企业则选择专注于灵巧手赛道，成为第三方，跻身产业链。
对此，李佳告诉记者，头部企业自研灵巧手不代表第三方企业没有空间。目前整个机器人市场比较热，也存在比较明显的FOMO情绪（Fear of Missing Out，害怕错过心理），“做硬件的公司已经有很多家，大家都在赌谁能成为前一两名、谁能率先上市。未来格局的定型还需要时间，部分企业可能通过绑定头部整机厂存活，也有部分可能走通用化平台路线”。
不过，李佳也强调，灵巧手在经过两三轮周期后，产业才会逐步沉淀。“最终不一定是看谁现在最热，而是看谁能够撑过考验期并活得更久。”
（文章来源：中国经营网）