自然语言

在开放词汇查询中，模型还能根据背包、自行车、窗帘、鞋子、纸张、垃圾桶等自然语言类别，在三维空间中定位对应物体，而这些类别并不一定属于Occ-ScanNet固定定义的11个语义类别。

而“开放词汇”则进一步要求模型突破固定类别限制，不仅能识别椅子、桌子、墙等常见类别，还能够根据自然语言查询鞋子、纸、垃圾桶、包等更加自由的长尾物体。

训练完成后，LegoOcc可以直接进行自然语言查询。