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步态


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步态

利用倒立摆模型，可以充分利用惯性，使机器人的步态更加自然合理。
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踝关节力矩越小，机器人步态的稳定性裕度越大，步态也越稳定。
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(2)对机器人在平地上行走的步态进行了规划，采用线性倒立摆模型规划机器人质心的运动轨迹。
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